यदा यदा हि धर्मस्य - yadaa yadaa hi dharmasya

यदा यदा हि धर्मस्य ग्लानिर्भवति भारत।
अभ्युत्थानम् अधर्मस्य तदात्मानम् सृजाम्यहम्॥

यदा यदा हि - Whenever (हि - certainty of something)
धर्मस्य - righteousness
ग्लानिर्भवति + ग्लानिः + भवति
--------ग्लानिः - decay
--------भवति - happens
भारत - Bhaarat - son of King Bharat
अभ्युत्थानम् - extermination / uproot
अधर्मस्य - of unrighteousness
तदात्मानम् - तद् + आत्मानम्
--------तद् - at that time
--------आत्मानम् - myself
सृजाम्यहम् - सृजामि + अहम्
--------सृजामि - create (manifest)
--------अहम् - I

Meaning: O son of king Bharat, whenever the decay of righteousness happens, I manifest myself at that time for the extermination of unrighteousness.